Wie das Vorspiel anders gestalten?

Hallo, unser Vorspiel läuft immer wie folgt ab:

sie bzw. wir beide liegen auf der Couch im Wohnzimmer. Ich beuge mich zu ihr rüber, küsse sie, streichle sie.
Irgendwann sagt einer von uns „wollen wir hochgehen?“ (ins Schlafzimmer)
Wenn sie eine volle Blase hat, geht sie noch schnell auf Toilette.
In der Zwischenzeit mach ich es uns schon mal im Bett gemütlich.
Dann kommt sie und legt sich auf den rücken.
Dann leg ich mich auf sie (Missionarsstellung), also dabei die Hände aufgestützt und wir küssen uns...immer intensiver...mal mit zunge...
Dann ziehen wir uns gegenseitig aus (ein Kleidungsstück nach dem anderen aus).
Meistens verwöhne ich ihre Vagina dann mit dem Finger wenn sie schon leicht feucht ist.
Und dann geht es auch schon zur Penetration (Missionarsstellung) über.

Da ich noch sehr unerfahren bin (sie war meine erste) und etwas unbeholfen weiß ich nicht so wirklich was ich anders bzw besser machen könnte.

Was mich stört: 1. es wird auf Dauer zu anstrengend für die Arme (Missionarsstellung beim penetrieren, kein Problem, das halte ich lange aus.
Da ich aber beim küssen schon oben liege geht es auf die Handgelenke). 2. auf die Seite legen beim Küssen: machen wir auch immer wieder (spätestens wenn es von meiner Seite oben wegen den Handgelenken nicht mehr geht).
Aber da stört dann ein Arm (es ist immer irgend ein Arm im Weg) und da der Kopf ja auf der Matratze (auf der Seite) aufliegt, stört es mich beim intensiven küssen (ich muss meinen Kopf beim Küssen komplett frei bewegen können).

Ich mag es grundsätzlich oben zu liegen, da ich total drauf abfahre wenn sie meinen Körper an sich reißt.
Aber ich packe es aufgrund meiner Handgelenke eben nicht komplett beim Küssen, dann noch beim Fingern und danach die Penetration.

Vielleicht bin ich bzw. sind wir auch einfach zu faul oder ich stelle mich zu blöd an....

wäre toll wenn ich Tipps bekommen könnte, was ich anders machen kann.