Ich hatte das Problem auch:
Eine andere Stellung zu wünschen lag auch mir nicht, bestenfalls versuchte ich, mich zu drehen, stöhnte an bestimmter Stelle noch ein "ja", "mehr" o.s.ä. Inzwischen ist mir klar, dass das an meiner devoten Neigung liegt, war beim Sex eher subtil als bestimmend und mag das auch so bzw. empfinde nur wirklich, wenn ich geführt werde.
Nun zum Reden: Klar kante ich das Wort "Ficken" und alle möglichen anderen - aber ich verwendete sie nicht im aktiven Sprachgebrauch. Mein mich einführender Begleiter forderte es aber einfach, sei es nur dass er, wenn ich mit "Sex haben" umschrieb, in seiner bestimmenden Art laut feststellte: "Das heißt Ficken!"
Ob Dom/dev oder Freundschaft +, Ihr seid Wesen, die sich mit Sprache verständigen. Also benutze auch Deine Sprache. Wenn Du Dich an allen möglichen Stellen anfassen, benutzen oder lieben lässt, warum solltest Du dann nicht genau über das auch reden können? Oder anders herum: Wenn man den Schwanz in den Mund nimmt, warum dann nicht auch alle sich darauf beziehenden Wörter. So musst Du es mal sehen.
Das heißt nicht, dass Du allabendlich Vorträge darüber hältst, aber es sollte Dir möglich sein, darüber mit ihm zu kommunizieren. Wenn Du zu schüchtern bist, umschreibe es (naja, nicht gerade mit Blümchen und Bienchen - Du verstehst mich schon), aber benutze Worte, die Du magst bzw. die Dir angemessen erscheinen. Wenn er anders Sprache gebraucht, dann ist das auch für Dich in Ordnung - mit ihm!
Was das Zusammensein mit Freunden betrifft: Da wird es sich einspielen, denke ich. Setzt Du Dich selbst nur nicht unter Druck, sei einfach offen!